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Le domaine d'Aincourt est né de la réunion de trois fiefs que sont Brunel et Boran.
Il dépendait d'Arthies et relevait de la châtellerie de la Roche-Guyon.

Le premier seigneur du lieu dont on trouve trace dans les documents écrits est Gauthier d'Aincourt qui, en 1066, suivit Guillaume le Bâtard à la conquête de l'Angleterre. Son nom figure d'ailleurs sous la forme Gauthier d'Incourt sur une plaque située à l'intérieur de l'église de Dives-sur-Mer (Calvados), laquelle plaque commémore le départ des compagnons de Guillaume vers l'Angleterre depuis le port de Dives.
Compagnon de Guillaume le conquérant, futur roi d'angleterre en 1066, Gauthier un des premiers chevaliers (à l 'époque ainsi étaient nommés les guerriers professionnels) sans fortune, sans terre et sans prestige vivait dans la domesticité des grands. Il se mit au service de Guillaume de Normandie à la bataille de Val-es-Dunes (Calvados) pour combattre une ligue de barons rebelles qui contestaient la suprématie de Guillaume sur la Normandie. Les barons furent battus et Guillaume rêgnat sur la région. Aincourt, en 1050, fait partie du diocèse de Rouen. Au même moment de l'autre côté de la Manche, Edouard, roi d'Angleterre, sans héritier, veut signifier à son cousin Guillaume de Normandie qu'il le désigne comme successeur à son trône. Mais Godwin, père de Harold et beau-père d'Edouard convaint son fils de parjurer son serment d'allégence à Guillaume pour devenir roi d'Angleterre à la mort d'Edouard. Guillaume de Normandie ne rennonce pas à la couronne d'Angleterre qui lui était promise et débarque avec, entre autres, Gauthier d'Aincourt sur la plage de Pevensey dans le Sussex à quelques miles d'Hastings. Harold arrive à sa rencontre avec ses troupes, au total sept ou huit mille hommes. Il dispose d'une infanterie réputée, les Housecarls. Il s'agit de Danois armés d'une longue hache. Mais ceux-ci sortent fourbus d'une victoire sur les Norvégiens, à Stanfordbridge. Le roi d'Angleterre attend l'assaut de Guillaume sur la colline de Senhac, dans les environs de Hastings. Le 14 octobre 1066, après un début de combat indécis, le duc de Normandie lance sa chevalerie (trois mille hommes) à l'assaut des lignes anglaises. Mais celles-ci résistent tant bien que mal. À la fin de la journée, Guillaume ordonne à ses archers d'abandonner le tir en cloche pour adopter le tir tendu. C'est ainsi qu'Harold est blessé à l'œil par une flèche. Aussitôt, un groupe de chevaliers se rue sur lui et l'achève. C'est lors de cet épisode que Gauthier d'Aincourt se serait ruer sur les troupes anglaises, harranguant ses hommes par un " En avant ! …En avant ! … " qui reste aujourd'hui la devise d'Aincourt. Après Hastings, Guillaume de Normandie, roi d'Angleterre récompense ses valeureux compagnons. Gauthier maintenant appellé Walter d'Aincourt ou d'Ayencourt prend possession de son comté du Lincolnshire. Ainsi prend naissance la dynastie de Gauthier (ou plutôt Walter)dont les habitants de Tealby sont aujourd'hui ses descendants, comme l'était, au siècle dernier, Charles Teynesson, ancien membre du parlement britannique propriétaire pendant près de 12 ans du manoir situé Place Saint Martin. (tranches de vie à Aincourt)

Puis sont cités un Jehan de Fontenay (1490), seigneur de la terre d'Aincourt et Bertin de Silly (début XVIème siècle).
La famille de Guiry posséda ensuite ce domaine de 1574 jusqu'à la moitié du XVIIème siècle où dans un acte daté de 1677 François-Charles de Nocey est à son tour qualifié de seigneur d'Aincourt.
En 1730 un certain Hénault, fermier général, vendit Aincourt à Louis Bille, secrétaire du roi, qui en céda lui-même une partie à Elie Randon de Massane seigneur d'Hanneucourt (aujourd'hui hameau de Gargenville) et Gargenville.
Louis-Michel le Pelletier fut le dernier possesseur de ce fief. Alors député aux Etats-Généraux et à la Convention, il fut assassiné au Palais-Royal le 20 juin 1793 par un ancien garde du corps du Roi qui entendait venger la mort de Louis XVI, votée par le Pelletier.